Na jedné straně tak stáli bohatí, v boji vycvičení feudálové se svými hrady a na druhé venkovská a městská chudina. Tedy obrněný a dobře vyzbrojený jezdec proti takřka nechráněnému pěšákovi. Nepoměr sil, již na první pohled tak patrný, mohla vyrovnat jedině skutečně radikální změna ve způsobu vedení boje. Přineslo ji husitské vojenství, které je úplným popřením středověkého válečnictví a jehož mnohé zásady položily zák1ád novověkého vojenského umění. Abychom mohli pochopit rozsah i dosah tohoto revolučního převratu, musíme se alespoň několika slovy zmínit o tom, jak bojovala feudální vojska. Jejich základem a údernou silou bylá těžká obrněná jízda, již tvořili přímo šlechtici. Ideálem každého "železného pána" bylo především dokázat statečnost v osobním souboji. Ruku v ruce s touto touhou šla nekázeň a neochota podřídit se nějakému velení. Vlastní bitva, započatá ještě spořádaným nájezdem útvaru železných pánů, se rozpadla do nepřehledné tříště osobních soubojů. V tomto stádiu již velitel nemohl průběh boje ovlivnit, nanejvýš mohl poslat do bitevní vřavy zálohy. Ovšem rytířská čest si žádala, aby velitel byl v čele bitvy. To znamená, že se do víru šarvátek vrhal mezi prvními a o jejím vlastním průběhu měl tak těžko přehled. Pěchota měla vyloženě pomocnou funkci. Pokud průběh celé akce vyžadoval jakékoliv další práce, muselo pro ně mít feudální vojsko v záloze početné houfy lidí, nebo si je narychlo sehnat.