home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ AmigActive 6 / AACD06.ISO / AACD / System / Mesa-3.1 / book / robot.c < prev    next >
C/C++ Source or Header  |  1998-02-14  |  4KB  |  133 lines
  1. /*
  2.  * Copyright (c) 1993-1997, Silicon Graphics, Inc.
  3.  * ALL RIGHTS RESERVED 
  4.  * Permission to use, copy, modify, and distribute this software for 
  5.  * any purpose and without fee is hereby granted, provided that the above
  6.  * copyright notice appear in all copies and that both the copyright notice
  7.  * and this permission notice appear in supporting documentation, and that 
  8.  * the name of Silicon Graphics, Inc. not be used in advertising
  9.  * or publicity pertaining to distribution of the software without specific,
  10.  * written prior permission. 
  11.  *
  12.  * THE MATERIAL EMBODIED ON THIS SOFTWARE IS PROVIDED TO YOU "AS-IS"
  13.  * AND WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS, IMPLIED OR OTHERWISE,
  14.  * INCLUDING WITHOUT LIMITATION, ANY WARRANTY OF MERCHANTABILITY OR
  15.  * FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  IN NO EVENT SHALL SILICON
  16.  * GRAPHICS, INC.  BE LIABLE TO YOU OR ANYONE ELSE FOR ANY DIRECT,
  17.  * SPECIAL, INCIDENTAL, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES OF ANY
  18.  * KIND, OR ANY DAMAGES WHATSOEVER, INCLUDING WITHOUT LIMITATION,
  19.  * LOSS OF PROFIT, LOSS OF USE, SAVINGS OR REVENUE, OR THE CLAIMS OF
  20.  * THIRD PARTIES, WHETHER OR NOT SILICON GRAPHICS, INC.  HAS BEEN
  21.  * ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH LOSS, HOWEVER CAUSED AND ON
  22.  * ANY THEORY OF LIABILITY, ARISING OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE
  23.  * POSSESSION, USE OR PERFORMANCE OF THIS SOFTWARE.
  24.  * 
  25.  * US Government Users Restricted Rights 
  26.  * Use, duplication, or disclosure by the Government is subject to
  27.  * restrictions set forth in FAR 52.227.19(c)(2) or subparagraph
  28.  * (c)(1)(ii) of the Rights in Technical Data and Computer Software
  29.  * clause at DFARS 252.227-7013 and/or in similar or successor
  30.  * clauses in the FAR or the DOD or NASA FAR Supplement.
  31.  * Unpublished-- rights reserved under the copyright laws of the
  32.  * United States.  Contractor/manufacturer is Silicon Graphics,
  33.  * Inc., 2011 N.  Shoreline Blvd., Mountain View, CA 94039-7311.
  34.  *
  35.  * OpenGL(R) is a registered trademark of Silicon Graphics, Inc.
  36.  */
  37.  
  38. /*
  39.  * robot.c
  40.  * This program shows how to composite modeling transformations
  41.  * to draw translated and rotated hierarchical models.
  42.  * Interaction:  pressing the s and e keys (shoulder and elbow)
  43.  * alters the rotation of the robot arm.
  44.  */
  45. #include <GL/glut.h>
  46. #include <stdlib.h>
  47.  
  48. static int shoulder = 0, elbow = 0;
  49.  
  50. void init(void) 
  51. {
  52.   glClearColor (0.0, 0.0, 0.0, 0.0);
  53.   glShadeModel (GL_FLAT);
  54. }
  55.  
  56. void display(void)
  57. {
  58.    glClear (GL_COLOR_BUFFER_BIT);
  59.    glPushMatrix();
  60.    glTranslatef (-1.0, 0.0, 0.0);
  61.    glRotatef ((GLfloat) shoulder, 0.0, 0.0, 1.0);
  62.    glTranslatef (1.0, 0.0, 0.0);
  63.    glPushMatrix();
  64.    glScalef (2.0, 0.4, 1.0);
  65.    glutWireCube (1.0);
  66.    glPopMatrix();
  67.  
  68.    glTranslatef (1.0, 0.0, 0.0);
  69.    glRotatef ((GLfloat) elbow, 0.0, 0.0, 1.0);
  70.    glTranslatef (1.0, 0.0, 0.0);
  71.    glPushMatrix();
  72.    glScalef (2.0, 0.4, 1.0);
  73.    glutWireCube (1.0);
  74.    glPopMatrix();
  75.  
  76.    glPopMatrix();
  77.    glutSwapBuffers();
  78. }
  79.  
  80. void reshape (int w, int h)
  81. {
  82.    glViewport (0, 0, (GLsizei) w, (GLsizei) h); 
  83.    glMatrixMode (GL_PROJECTION);
  84.    glLoadIdentity ();
  85.    gluPerspective(65.0, (GLfloat) w/(GLfloat) h, 1.0, 20.0);
  86.    glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
  87.    glLoadIdentity();
  88.    glTranslatef (0.0, 0.0, -5.0);
  89. }
  90.  
  91. /* ARGSUSED1 */
  92. void keyboard (unsigned char key, int x, int y)
  93. {
  94.    switch (key) {
  95.       case 's':
  96.          shoulder = (shoulder + 5) % 360;
  97.          glutPostRedisplay();
  98.          break;
  99.       case 'S':
  100.          shoulder = (shoulder - 5) % 360;
  101.          glutPostRedisplay();
  102.          break;
  103.       case 'e':
  104.          elbow = (elbow + 5) % 360;
  105.          glutPostRedisplay();
  106.          break;
  107.       case 'E':
  108.          elbow = (elbow - 5) % 360;
  109.          glutPostRedisplay();
  110.          break;
  111.       case 27:
  112.          exit(0);
  113.          break;
  114.       default:
  115.          break;
  116.    }
  117. }
  118.  
  119. int main(int argc, char** argv)
  120. {
  121.    glutInit(&argc, argv);
  122.    glutInitDisplayMode (GLUT_DOUBLE | GLUT_RGB);
  123.    glutInitWindowSize (500, 500); 
  124.    glutInitWindowPosition (100, 100);
  125.    glutCreateWindow (argv[0]);
  126.    init ();
  127.    glutDisplayFunc(display); 
  128.    glutReshapeFunc(reshape);
  129.    glutKeyboardFunc(keyboard);
  130.    glutMainLoop();
  131.    return 0;
  132. }
  133.