home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Geek Gadgets 1 / ADE-1.bin / ade-dist / octave-1.1.1p1-src.tgz / tar.out / fsf / octave / scripts / control / c2d.m < prev    next >
Text File  |  1996-09-28  |  2KB  |  58 lines
  1. # Copyright (C) 1993, 1994, 1995 John W. Eaton
  2. # 
  3. # This file is part of Octave.
  4. # 
  5. # Octave is free software; you can redistribute it and/or modify it
  6. # under the terms of the GNU General Public License as published by the
  7. # Free Software Foundation; either version 2, or (at your option) any
  8. # later version.
  9. # 
  10. # Octave is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  11. # ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or
  12. # FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License
  13. # for more details.
  14. # 
  15. # You should have received a copy of the GNU General Public License
  16. # along with Octave; see the file COPYING.  If not, write to the Free
  17. # Software Foundation, 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  18.  
  19. function [Ad, Bd] = c2d (Ac, Bc, T)
  20.  
  21. # Usage: [Ad, Bd] = c2d (Ac, Bc, T)
  22. #
  23. # converts the continuous time system described by:
  24. #   .
  25. #   x = Ac x + Bc u
  26. #
  27. # into a discrete time equivalent model via the matrix exponential
  28. #
  29. #   x[n+1] = Ad x[n] + Bd u[n]
  30. #
  31. # assuming a zero-order hold on the input and sample time T.
  32.  
  33. # Written by R.B. Tenison (btenison@eng.auburn.edu)
  34. # October 1993
  35.  
  36. # check args
  37.   if (nargin != 3)
  38.     usage ("c2d (Ac, Bc, T)");
  39.   endif
  40.  
  41.   [ma, na] = size (Ac);
  42.   [mb, nb] = size (Bc);
  43.  
  44.   if (ma != na)
  45.     error ("c2d: Ac must be square");
  46.   endif
  47.  
  48.   if (ma != mb)
  49.     error ("c2d: Ac and Bc must have the same number of rows");
  50.   endif
  51.  
  52.   matexp = expm ([[Ac, Bc] * T; zeros (nb, na+nb)]);
  53.  
  54.   Ad = matexp (1:na, 1:na);
  55.   Bd = matexp (1:na, na+1:na+nb);
  56.  
  57. endfunction
  58.