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Text File  |  1996-09-28  |  1KB  |  36 lines
  1. # Copyright (C) 1993, 1994, 1995 John W. Eaton
  2. # 
  3. # This file is part of Octave.
  4. # 
  5. # Octave is free software; you can redistribute it and/or modify it
  6. # under the terms of the GNU General Public License as published by the
  7. # Free Software Foundation; either version 2, or (at your option) any
  8. # later version.
  9. # 
  10. # Octave is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  11. # ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or
  12. # FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License
  13. # for more details.
  14. # 
  15. # You should have received a copy of the GNU General Public License
  16. # along with Octave; see the file COPYING.  If not, write to the Free
  17. # Software Foundation, 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  18.  
  19. function gramian = dgram (A, B)
  20.  
  21. #  Usage: gramian = dgram (A, B)
  22. #
  23. #  Returns the discrete controllability and observability gramian.
  24. #
  25. #  dgram (A, B)   returns the discrete controllability gramian.
  26. #  dgram (A', C') returns the observability gramian.
  27.  
  28. #  Written by R. Bruce Tenison (btenison@eng.auburn.edu)
  29. #  October 1993
  30.  
  31.   [U, Sig, V] = svd (B);
  32.  
  33.   gramian = U * dlyap (U'*A*U, Sig*Sig') * U';
  34.  
  35. endfunction
  36.